Valdikliai

Valdikliai sudaro automatizavimo branduolį. Mes sukūrėme individualius valdiklius įvairioms programoms. Paprastai kiekvienam pavarai priskiriamas ašies valdiklis su mikroprocesoriumi. Vienas viršesnis procesorius arba kompiuteris gali valdyti daugybę ašies valdiklių. Tokiu būdu galima kurti sistemas be ašių skaičiaus apribojimų. Programavimas, paleidimas ir testavimo funkcijos yra supaprastintos ir aiškiai pateiktos dėl modulinės struktūros ir kelių lygiagrečių procesų. Visi kliento pateikti komandos yra gryni teksto komandos. Ryšys su kompiuteriu vyksta per USB arba serijinį ryšį. Mūsų pagrindinė plokštė gali per ryšį su kompiuteriu valdyti iki 12 ašies valdiklių. Interpolacija per 12 ašių (ne realiu laiku) gali būti įgyvendinta. Programa kompiuteryje apskaičiuoja, pavyzdžiui, sudėtingas erdvines kreives ir paketais perduoda norimas pozicijas ROTRA pagrindinei plokštei.